「iPhoneからAndroidスマートフォンへ機種変更した」など、iCloudカレンダーの予定をGoogleカレンダーに表示したい場合には［同期］または［移行］の2つの方法があります。
iCloudカレンダーの共有
iPhoneからAndroidスマートフォンへ機種変更したなどの理由によってGoogleカレンダーへ移行したい場合、iCloudカレンダーのカレンダーの共有（パブリックカレンダー）で取得できるURLを用いると簡単です。
このURLをGoogleカレンダーに登録するとiCloudカレンダーの予定がGoogleカレンダーに同期されるようになりますが、書き込み禁止であるため予定を変更したりする場合にはiCloudカレンダーを操作する必要があります。
このため、「Googleカレンダーのみ使いたい」と言う場合には、URLから取得できる.icsファイルをGoogleカレンダーにインポートすれば「Googleカレンダーの予定として登録する（移行する）」ことができます。
また、「両方のデバイスで使いたい」と言う場合には、Googleカレンダーへ移行したのちにGoogleカレンダーを同期するようにすれば良いでしょう。
同期する手順
今後もiCloudカレンダーを使う場合に行います。
iCloudカレンダーのパブリックカレンダーよりURLを取得します。
GoogleカレンダーにURLを追加します。
同期するやり方は以上です。
移行する手順
今後にiCloudカレンダーは使わない場合に行います。
iCloudカレンダーのパブリックカレンダーより取得したURLより.icsファイルを取得します。
Googleカレンダーに.icsファイルを追加します。
移行するやり方は以上です。
どちらが良いかは使いかたによって異なるでしょうが、煩雑になるので特別な理由が無ければ移行をオススメします。